較欠驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式更為靈巧，可以做出更多的運(yùn)動(dòng)。對(duì)于一個(gè)關(guān)節(jié)，其設(shè)置在兩個(gè)指節(jié)之間，上方的指節(jié)鉸接連接在下方指節(jié)上。具體的，上方的指節(jié)端部具有兩個(gè)通孔，下方的指節(jié)也具有兩個(gè)對(duì)應(yīng)的凹槽，上方指節(jié)端部插裝在下方指節(jié)中，并通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)軸連接，該轉(zhuǎn)軸在兩個(gè)通孔之間的間隙套裝固定有轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪。轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪的正下方也具有同樣的輔助滑輪，兩滑輪的周向面在同一面上。滑輪的外緣兩端高中間低形成過(guò)線的槽，該槽通過(guò)腱繩，腱繩包合在兩個(gè)滑輪上，其端部向上伸出進(jìn)入通線孔，通線孔設(shè)置在腱繩固定軸上，該腱繩固定軸固定連接在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)上。腱繩的固定方式可以為其端部打結(jié)使得其直接變大，也可以套有直徑比該結(jié)構(gòu)通過(guò)腱繩的收縮實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，腱繩的兩端設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪上，力臂一致，回復(fù)和驅(qū)動(dòng)的力一致。如果沒(méi)有腱繩固定軸，那么轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪會(huì)受到相當(dāng)巨大的負(fù)荷，壽命較短。以上所述的實(shí)施例只是本發(fā)明的較佳的方案，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，在不超出權(quán)利要求所記載的技術(shù)方案的前提下還有其它的變體及改型。防水防塵等級(jí)高的行星減速電機(jī)，在惡劣工況如礦山機(jī)械中仍能保持可靠傳動(dòng)性能。浙江直營(yíng)行星減速電機(jī)

    16-5-25行星減速器的質(zhì)量如何去判斷2016-5-25如何正確選購(gòu)行星減速齒輪箱的潤(rùn)滑油2016-5-25直流減速電機(jī)過(guò)載原因分析2016-5-25直流電機(jī)調(diào)速原理講解2016-5-23減速電機(jī)與伺服電機(jī)的辨別2016-5-23直流減速馬達(dá)，又稱直流減速電機(jī)或直流電機(jī)2016-5-23怎樣防止高壓直流電機(jī)受潮和受潮后的解決方法2016-5-19直流電機(jī)速度的測(cè)定方法2016-5-14直流無(wú)刷減速電機(jī)未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)2016-5-12直流電機(jī)和交流電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)2016-5-11直流電機(jī)的幾種區(qū)別2016-5-10無(wú)刷直流電機(jī)簡(jiǎn)明運(yùn)行原理2016-5-10無(wú)刷直流電機(jī)在電動(dòng)工具行業(yè)的應(yīng)用2016-5-6無(wú)刷直流電機(jī)的緊圈介紹2016-5-5鄞州爍智機(jī)電祝你五一快樂(lè)2016-4-29齒輪減速電機(jī)出力出現(xiàn)的斷軸問(wèn)題的解決方法2016-4-29直流電機(jī)常見(jiàn)問(wèn)題的兩種處理方法2016-4-28精密型減速電機(jī)與普通減速機(jī)電的有哪些不同2016-4-28直流減速電機(jī)的啟動(dòng)頻率過(guò)高會(huì)有哪些影響2016-4-27正確選擇減速電機(jī)的相關(guān)知識(shí)2016-4-27減速電機(jī)是怎樣應(yīng)用在石油工業(yè)2016-4-26直流電機(jī)溫升過(guò)高怎么解決？2016-4-26減速電機(jī)的五個(gè)特點(diǎn)2016-4-25行星減速機(jī)的簡(jiǎn)介及設(shè)計(jì)介紹2016-4-25行星齒輪箱的在電機(jī)中的應(yīng)用2016-4-23減速電機(jī)的優(yōu)勢(shì)2016-4-23行星減速機(jī)使用和維護(hù)2016-4-22行星減速機(jī)安。上海低噪音行星減速電機(jī)哪家好優(yōu)化的潤(rùn)滑系統(tǒng)減少齒輪摩擦損耗，使行星減速電機(jī)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)仍保持低噪音運(yùn)行狀態(tài)。

    驅(qū)動(dòng)力要克服自重阻力，導(dǎo)致機(jī)器手體積龐大、重量增加，動(dòng)力損失大，指尖上有效的抓取力小。球形泵是近年來(lái)新發(fā)明的動(dòng)力機(jī)械，可以實(shí)現(xiàn)超微型化和高壓力，在機(jī)器人靈巧手領(lǐng)域可實(shí)現(xiàn)串聯(lián)式直接驅(qū)動(dòng)，相比傳統(tǒng)的線驅(qū)動(dòng)、推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，具有大力矩、耐沖擊、可超微型化等特點(diǎn)，把球形泵用于機(jī)器人靈巧手動(dòng)力源有很好的應(yīng)用前景。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本**的目的是設(shè)計(jì)一種電液驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靈巧手，采用球形泵電液一體模塊化超微型電液直線驅(qū)動(dòng)器，在手指上設(shè)置傳感器，在每個(gè)手指的指節(jié)上設(shè)置超微型電液直線驅(qū)動(dòng)器，采用分布式液壓源串聯(lián)式直接驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人靈巧手各手指的靈活動(dòng)作，增加手指指尖的抓取力，能承受沖擊載荷，方便控制。本**的技術(shù)方案是：電液驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靈巧手，其特征是：食指、中指、無(wú)名指和小指結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)手指包括依次鉸接的***指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)，***指節(jié)通過(guò)擺動(dòng)支架鉸接在手掌上；在***指節(jié)、第二指節(jié)和第三指節(jié)內(nèi)分別設(shè)置有一個(gè)電液直線作動(dòng)器，第三指節(jié)內(nèi)的電液直線作動(dòng)器的活塞桿與第二指節(jié)鉸接，第二指節(jié)內(nèi)的電液直線作動(dòng)器的活塞桿與***指節(jié)鉸接，***指節(jié)內(nèi)的電液直線作動(dòng)器的活塞桿與擺動(dòng)支架鉸接，從而形成連桿機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)力。

    使控制器的輸出量工作在合理的區(qū)間內(nèi)；（3）在實(shí)現(xiàn)手指全驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了手指各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的無(wú)耦合，從而可以**控制單個(gè)關(guān)節(jié)。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明的手指的局部剖視圖；圖2是圖1a-a處的放大圖；圖3是圖1b-b處的放大圖；圖4是本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸的立體圖；圖5是本發(fā)明相對(duì)圖1垂直方向上的局部剖面圖；圖6是本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪的立體圖；圖中：指節(jié)1，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2，凹槽3，腱繩固定軸4，轉(zhuǎn)動(dòng)滑輪5，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸6，輔助滑輪7，輔助轉(zhuǎn)軸8，軸承9，腱繩10，通線孔11，過(guò)線孔12，驅(qū)動(dòng)腱繩13，回復(fù)腱繩14，避讓槽15，限位板16，彎角段17、軸套18。具體實(shí)施方式下面通過(guò)具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的具體描述：實(shí)施例：一種應(yīng)用于機(jī)器人靈巧手的兩自由度關(guān)節(jié)，如圖1所示，包括三節(jié)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指節(jié)1以及轉(zhuǎn)動(dòng)連接在兩兩指節(jié)1之間的兩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2，指節(jié)1由兩個(gè)對(duì)稱的兩個(gè)組件組合形成，這兩個(gè)組件通過(guò)三個(gè)其上設(shè)置的固定孔和對(duì)應(yīng)的螺釘固定連接。兩個(gè)相連的指節(jié)1的上方指節(jié)1和下方指節(jié)1之間的鉸接連接處具有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的凹槽3，這兩個(gè)凹槽3是為了減少兩個(gè)指節(jié)1之間的接觸面積，減小摩擦力，同時(shí)這兩個(gè)凹槽3可以儲(chǔ)蓄潤(rùn)滑油，減少磨損。如圖2和3所示。行星減速電機(jī)的中空軸設(shè)計(jì)便于線纜穿插，為協(xié)作機(jī)器人手臂提供簡(jiǎn)潔高效的集成方案。

    為了觀測(cè)機(jī)器手像真手把玩物體，通過(guò)指引機(jī)器人手操作積木完成不同的積木位置，例如A面朝上，P面朝外），本次實(shí)驗(yàn)中，這只機(jī)器手歷經(jīng)了相當(dāng)于100年的實(shí)驗(yàn)和錯(cuò)誤實(shí)踐（在模擬器加速）。這一實(shí)驗(yàn)還發(fā)現(xiàn)了一些人手常見(jiàn)的動(dòng)作，這一驚喜有可能改變我們生產(chǎn)出更加精密的機(jī)械零件，或運(yùn)用到醫(yī)療、家庭機(jī)器人中，更好服務(wù)于人類！（Shadow機(jī)器人靈巧手解魔方）Shadow手由英國(guó)Shadowrobot公司研制，是迄今世界上**先進(jìn)的仿人機(jī)器手。Shadow靈巧手有24個(gè)自由度的靈活程度，具備關(guān)節(jié)位置、指尖觸覺(jué)等傳感器，機(jī)器人手的主要材料是聚甲醛塑料、鋁。Shadow手主體的外形尺寸很小，驅(qū)動(dòng)部分及電氣部分位于前臂內(nèi)，采用的是繩索傳動(dòng)方式。（靈巧手***的自由度支配它完成更加炫酷的技能，擰燈泡的技能，你get到了嗎？）（使用起沖擊鉆也是這么的有氣質(zhì)！）（科技感爆棚的做飯機(jī)器人）靈巧手技術(shù)在生活中的應(yīng)用家用機(jī)器人在生活中很常見(jiàn)，靈巧手技術(shù)的運(yùn)用，會(huì)使家用機(jī)器人在眾多的機(jī)器中脫穎而出。如：他能幫您拿一杯熱茶，而不會(huì)出現(xiàn)捏碎玻璃這樣的事情~（像終結(jié)者的靈巧手就在不遠(yuǎn)的將來(lái)）未來(lái)靈巧手機(jī)器人靈巧手作為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向。采用緊湊行星齒輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的減速電機(jī)，有效降低空間占用，適配精密儀器狹小安裝環(huán)境。武漢微型行星減速電機(jī)有限公司

行星減速電機(jī)的齒面滲碳淬火工藝，增強(qiáng)表面硬度，提升齒輪抗疲勞磨損能力。浙江直營(yíng)行星減速電機(jī)

    我們可以通過(guò)檢查軸承的部件是否緊固、潤(rùn)滑脂是夠足夠、以及繞組線圈絕緣是否完好等來(lái)找出問(wèn)題的所在，然后根據(jù)相應(yīng)的問(wèn)題去進(jìn)行處理。一般如果軸承不符合規(guī)定尺寸，轉(zhuǎn)子和定子之間縫隙過(guò)小這些都會(huì)引起軸承磨損甚至變形，影響電機(jī)的正常使用。如果機(jī)座、端蓋、轉(zhuǎn)子不在同一水平線上會(huì)出現(xiàn)掃堂現(xiàn)象，要及時(shí)調(diào)整或者更換部件。所以我們應(yīng)該掌握基本的直流減速電機(jī)安全運(yùn)行知識(shí)和維修保養(yǎng)技巧。在直流減速電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可以根據(jù)他的故障現(xiàn)象判斷出問(wèn)題出現(xiàn)的原因，進(jìn)而能夠快i速的解決問(wèn)題，避免造成更大的損失。微型減速電機(jī)的保養(yǎng)（1）定時(shí)擦洗設(shè)備及其潤(rùn)滑設(shè)備，嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，及時(shí)消除微型減速電機(jī)的小缺點(diǎn)，如緊固松脫的零件等。按照規(guī)矩填寫作業(yè)記載，嚴(yán)格執(zhí)行交接班原則。（2）在巡回檢查中留神微型減速電機(jī)在正常負(fù)荷下，是否有反常振動(dòng)現(xiàn)象。各軸承溫度儀表指示是否正常，潤(rùn)滑系統(tǒng)供油壓力，流量是否符合要求，設(shè)備有無(wú)反常噪音，機(jī)械及電器部位有無(wú)異味。（3）微型減速電機(jī)較長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)，應(yīng)留神塵土浸入和鐵銹的發(fā)作，并且每月至少開動(dòng)減速機(jī)一次，每次作業(yè)1小時(shí)左右，并通過(guò)查詢窗和側(cè)蓋查詢齒輪和軸承支架的生銹情況。浙江直營(yíng)行星減速電機(jī)