***驅動機構301拉動***牽引繩24時，第二指節22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節22平滑轉動。同時***牽引繩24為柔性繩，當用戶不小心碰撞到手指時，第二指節22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節22轉動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅動機構2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節22彎曲，其結構簡單，占用的體積很小。可選地，拇指驅動機構2a、食指驅動機構2b、中指驅動機構2c、無名指驅動機構2d、小指驅動機構2e的結構相同，大小根據實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅動機構2a還包括位于手指末端的第三指節23，第三指節23與第二指節22轉動連接，且第二指節22和第三指節23的轉動軸上套設有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設于第二指節22和第三指節23中，第二扭簧27的回復力方向與第三指節23的彎曲方向相反，第二指節22中設有用于驅動第三指節23轉動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設于***指節21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設于第三指節23的端部。在該實施例中，拇指驅動機構2a包括***指節21、第二指節22和第三指節23，與人的手指類似，具有三個指節，且第二指節22與***指節21轉動連接。稀土永磁體增強磁場強度，無刷減速電機在緊湊體積內實現高功率密度，適配無人機驅動。佛山空心杯無刷減速電機工廠

    包括帶制動)電機:有三相交流電機(12OW一30kw)和單相交流電機(IW一1o2w)。(2)直流(包括帶制動)電機:有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機。(3)交(直)流伺服電機。(4)各種控制電機和特種電機。2.按齒輪箱傳動方式分類主要有以下類別。(l)齒輪傳動:包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動是**經典的傳動,單級傳動效率高達98%以上,結構簡單,可靠性高,壽命長(設計壽命20年),功率范圍大(可達30kw)。[1](2)擺線針輪:采用行星傳動原理,擺線輪與針輪嚙合,實現了多齒同時嚙合傳動,避免了斷齒的可能性。它結構緊湊,體積小,傳動比大,一級速比可達1:119,單級傳動平均效率達9O%以上。[1](3)諧波傳動:是由諧波發生器產生機械波,然后通過柔性齒輪變形,產生齒間相對位移而達到傳動目的。***為單級傳動比可達1:50,嚙合齒數多,承載能力高,體積小,質量輕,單級傳動效率達印%一9O%。但柔輪做成薄壁結構,在反復變形狀態下工作,熱處理要求較高。一般用于中、小功率的傳動,電機功率在10kw以下。[1]減速電機調速方法編輯齒輪減速電機是固定轉速的減速電機,一旦速比選定,電機選定,**后輸出轉速是固定的。但實際使用中,還有許多場合要求速度有所變化。佛山專業無刷減速電機廠家無刷減速電機通過優化磁路設計，提升能量轉換效率，助力企業實現綠色生產目標。

    本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。背景技術：目前科研機構、企業等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發展趨勢。靈巧手能夠實現的動作較為復雜，相應地，手部的舵機結構也較為復雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構實現對各個手指的動力分配和傳動控制。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現有技術中存在的靈巧手舵機結構復雜的技術問題。為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種手指舵機，包括：驅動器，用于提供動力源；轉接機構，與所述驅動器的輸出軸連接，且所述轉接機構的輸出軸與所述驅動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉接機構的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進一步地，所述轉接機構包括與所述驅動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動器和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進一步地。

    減速器效率高達百分之九十六,振動小,噪音低。4、通用性強,使用維護方便,維護成本低,特別是生產線,只需備用內部幾個傳動件即可保證整線正常生產的維修保養。5、采用新型密封裝置,保護性能好,對環境適應性強,可在有腐蝕、潮濕等惡劣環境中連續工作。6、本系列產品可匹配普通Y系列、Y2系列、起重電機、防暴電機、制動電機、變頻電機、直流電機、戶外型**電機等各種電機。減速電機范圍編輯減速電機***適用于冶金、礦山、輕工、化工鋼鐵、水泥、印刷、制糖、食品、桷膠、醬菜、建筑、起重運輸、風機等行業,并可供引進設備配套。減速電機種類編輯減速電機伺服電動機伺服電動機***應用于各種控制系統中，能將輸入的電壓信號轉換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達到控制目的。伺服電動機有直流和交流之分，**早的伺服電動機是一般的直流電動機，在控制精度不高的情況下，才采用一般的直流電機做伺服電動機。直流伺服電動機從結構上講,就是小功率的直流電動機,其勵磁多采用電樞控制和磁場控制,但通常采用電樞控制。減速電機步進電動機步進電動機主要應用在數控機床制造領域，由于步進電動機不需要A/D轉換，能夠直接將數字脈沖信號轉化成為角位移。無刷減速電機具備寬電壓輸入特性，適應不同電源環境，增強設備適用性。

    所述驅動器包括電機、以及設于所述電機和所述主動齒輪之間的減速機構。進一步地，所述螺母上開設有至少一個引線孔。進一步地，所述螺母的一側固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設有用于容置牽引線的線槽。進一步地，所述線槽呈弧形。進一步地，所述手指舵機還包括舵機架，所述舵機架包括用于支撐所述轉接機構的***支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述***支撐部和所述第二支撐部固定連接。進一步地，所述手指舵機還包括與所述舵機架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。本發明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機，還包括手指、穿設于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。本發明提供的手指舵機及靈巧手的有益效果在于：與現有技術相比，本發明手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結構，而且該手指舵機通過驅動器驅動轉接機構運動，轉接機構帶動絲杠旋轉，從而推動螺母前后移動，螺母上固定牽引線等結構即可使手指轉動彎曲。支持 PWM 調速的無刷減速電機，可通過信號實時調節轉速，滿足柔性生產線動態控制需求。廣東空心杯無刷減速電機供應商

緊湊設計的無刷減速電機，集成減速與驅動功能，節省安裝空間，適配小型自動化設備。佛山空心杯無刷減速電機工廠

    所述拇指驅動機構還包括位于手指末端的第三指節，所述第三指節與所述第二指節轉動連接，且所述第二指節和所述第三指節的轉動軸上套設有第二扭簧，所述第二扭簧的兩端分別卡設于第二指節和第三指節中，所述第二扭簧的回復力方向與所述第三指節的彎曲方向相反，所述第二指節中設有用于驅動所述第三指節轉動的第二牽引繩，所述第二牽引繩的一端繞設于所述***指節的端部，所述第二牽引繩的另一端繞設于所述第三指節的端部。本發明提供的靈巧手的有益效果在于：與現有技術相比，本發明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼，可分別裝配，拇指模塊的***驅動機構、四指模塊的第二驅動機構、第三驅動機構和第四驅動機構均設于手掌外殼的內部，且通過第四驅動機構同時驅動兩個四指驅動機構，而且四指驅動機構、拇指驅動機構可在動力源的帶動下自身彎曲實現手指指節的彎曲，可實現靈活抓取、拾取工作；同時，減少了驅動結構的數量，充分利用手指的空間，減小了該靈巧手驅動部分的體積，無需占用小臂的空間。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地。佛山空心杯無刷減速電機工廠