控制器（controller）是指按照預定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調速、制動和反向的主令裝置。由程序計數器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產生器和操作控制器組成，它是發布命令的“決策機構”，即完成協調和指揮整個計算機系統的操作。控制器分組合邏輯控制器和微程序控制器，兩種控制器各有長處和短處。組合邏輯控制器設計麻煩，結構復雜，一旦設計完成，就不能再修改或擴充，但它的速度快。微程序控制器設計方便，結構簡單，修改或擴充都方便，修改一條機器指令的功能，只需重編所對應的微程序；要增加一條機器指令，只需在控制存儲器中增加一段微程序，但是，它是通過執行一段微程。具體對比如下：組合邏輯控制器又稱硬布線控制器，由邏輯電路構成，完全靠硬件來實現指令的功能。基于Jetson TX2的控制器可實時分析攝像頭數據，區分紙屑、沙粒等不同垃圾，調整刷盤轉速與吸塵功率。梁溪區應用掃地車控制器設計

注：如果一個門，進門刷卡，出門按按鈕，控制器對于每個門只能接一個讀卡器，叫單向控制器。如果一個門，進門刷卡，出門也刷卡（也可以接出門按鈕），每個控制器對于每個門可以接兩個讀卡器，一個是進門讀卡器，一個是出門讀卡器，叫雙向控制器。電動汽車電動汽車控制器是用來控制電動車電機的啟動、運行、進退、速度、停止以及電動車的其它電子器件的**控制器件，它就象是電動車的大腦，是電動車上重要的部件。電動車主要包括電動自行車、電動二輪摩托車、電動三輪車、電動三輪摩托車、電動四輪車、電瓶車等，電動車控制器也因為不同的車型而有不同的性能和特點。梁溪區常見掃地車控制器平臺關注性能：優先選擇支持限流、限速、溫度保護等安全功能的控制器，確保設備穩定運行。

1、工作效率高，每小時清掃9800平方米，相當于約16名人工清掃效率。2、作業時間長，充一次電可連續使用8小時，連續清掃70000平方米。3、使用成本低，一天只需3元電費，易損件便宜，每年只需更換兩次。4、價格低廉，是國外進口設備的1/3 。5、一臺電動掃地車，可替代20名清潔工人，半年內即可收回機器投資。6、機械化作業好管理，不在存在招人難、人員工資上漲等問題。7、機械化作業提升企業形象，創造優美環境，8、機械代替人工清掃，是保潔行業必然趨勢，是保潔行業一場**

超靜音設計技術：獨特的電流控制算法，能適用于任何一款無刷電動車電機，并且具有相當的控制效果，提高了電動車控制器的普遍適應性，使電動車電機和控制器不再需要匹配。恒流控制技術：電動車控制器堵轉電流和動態運行電流完全一致，保證了電池的壽命，并且提高了電動車電機的啟動轉矩。自動識別電機模式系統：自動識別電動車電機的換相角度、霍爾相位和電機輸出相位，只要控制器的電源線、轉把線和剎車線不接錯，就能自動識別電機的輸入及輸出模式，可以省去無刷電動車電機接線的麻煩，**降低了電動車控制器的使用要求。模塊化設計允許用戶根據需求選配功能模塊（如噴水系統、UV消毒），縮短產品開發周期。

對掃路車不能***的大件垃圾或硬物，應及時下車人工***，確保清掃質量和設備不受損壞；同時，要根據路面狀況調整好掃路車側刷和吸口，具備噴淋的車輛必須噴淋作業，避免二次揚塵；灑水車必須定點取水，嚴禁違規取水。作業時車輛應按規定車速作業外，也要文明作業，嚴格遵守交通規則。比如：零時至7時作業應閃信號燈，嚴禁鳴笛擾民；灑水、沖洗作業應控制適當的水壓和行速，避免妨礙路人和行車安全；清掃、灑水作業盡量避開人流、交通高峰時段，白天要播放提示音樂，夜間要開啟示寬燈等。控制器可輸出電壓信號給外部電壓計顯示剩余電量。梁溪區常見掃地車控制器平臺

集成限速、限流、欠壓/過壓保護、溫度保護等功能，防止電機過載或電池異常。梁溪區應用掃地車控制器設計

指令寄存器：用以保存當前執行或即將執行的指令的一種寄存器。指令內包含有確定操作類型的操作碼和指出操作數來源或去向的地址。指令長度隨不同計算機而異，指令寄存器的長度也隨之而異。計算機的所有操作都是通過分析存放在指令寄存器中的指令后再執行的。指令寄存器的輸人端接收來自存儲器的指令，指令寄存器的輸出端分為兩部分。操作碼部分送到譯碼電路進行分析，指出本指令該執行何種類型的操作;地址部分送到地址加法器生成有效地址后再送到存儲器，作為取數或存數的地址。梁溪區應用掃地車控制器設計

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