美思朗揭秘臺達工業機器人保養技之更換電池

來源：發布時間：2022-04-27

臺達工業機器人

一、更換電池

工業機器人各軸的位置數據通過后備電池保存，電池應進行定期更換（一年半）。此外，若后備電池顯示電壓下降報警時，也應及時更換電池。

1.更換控制器主板電池

程序和系統變量存儲在主板上的SRAM中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，會在TP上顯示報警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。當電壓變得更低時，SRAM中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，用戶平時應注意定期備份數據。控制器主板上的電池每兩年換一次。更換電池時，請務必在通電狀態下進行。在未通電時更換電池，會丟失當前的位置信息，導致不必要的數據丟失。

控制器主板電池更換步驟如下：

（1）準備一節新的3V鋰電池（推薦使用FANUC原裝電池）。

（2）工業機器人通電開機正常后，等待30秒

（3）工業機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

（4）裝上新電池，插好接頭。

2.更換臺達工業機器人本體電池

工業機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。電池需要每年更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm（Group: %d Axis: %d））出現時，也允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（SRVO-062 BZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），此時工業機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做零點復位（Mastering），才能使工業機器人正常運行。

更換臺達工業機器人本體電池的步驟如下。

（1）保持工業機器人電源開啟，按機器急停按鈕。

（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

（3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。

（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

二、更換潤滑油

工業機器人每三年或工作10000小時，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器的潤滑油和 J4 軸齒輪盒的潤滑油。

更換潤滑油具體步驟如下。

1、關閉工業機器人電源。

2、拔掉出油口塞子。

3、從加油嘴處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。

4、讓臺達工業機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。

5、把出油口的塞子重新裝好。

在此需要注意：如果臺達工業機器人的上述操作錯誤會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，臺達工業機器人操作人員應做到以下幾點：

1、更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。

2、使用手動油柄緩慢加入潤滑油。

3、避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油柄的動力源。

4、必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

5、更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。

6、為了防止發生滑倒事故，操作人員應將工業機器人和地板上的油跡徹底清潔干凈。

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