a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。b. 3個關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨(dú)立，沒有耦合，運(yùn)動學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機(jī)床類似。e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關(guān)節(jié)不易防護(hù)。機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非這與上述兩條相違背。虹口區(qū)自制機(jī)器人操作

1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克（Karel Capek）發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的機(jī)器人》。在劇本中，凱佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的關(guān)注，被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。在該劇中，機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動。后來，羅薩姆公司取得了成功，使機(jī)器人具有了感情，導(dǎo)致機(jī)器人的應(yīng)用部門迅速增加。在工廠和家務(wù)勞動中，機(jī)器人成了必不可少的成員。機(jī)器人發(fā)覺人類十分自私和不公正江蘇貿(mào)易機(jī)器人檢修像人類一樣出汗、顫抖和呼吸的戶外行走機(jī)器人模型。

按照機(jī)器人的移動方式來分類 [3],可分為輪式移動機(jī)器人、步行移動機(jī)器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動式機(jī)器人和游動式機(jī)器人等類型。 [3]作業(yè)空間按照機(jī)器人的作業(yè)空間分類 [3]，可分為陸地室內(nèi)移動機(jī)器人、陸地室外移動機(jī)器人、水下機(jī)器人、無人飛機(jī)和空間機(jī)器人等。 [3]功能和用途按照機(jī)器人的功能和用途來分類，可分為醫(yī)療機(jī)器人、機(jī)器人、海洋機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人和管道檢測機(jī)器人等。 [3]

工作范圍工作范圍是指機(jī)器人操作臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的，也叫做工作區(qū)域。因為末端執(zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實反映機(jī)器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機(jī)器人在執(zhí)行某一作業(yè)時，可能會因為存在手部不能到達(dá)的作業(yè)死區(qū)（dead zone）而不能完成任務(wù)。機(jī)器人操作臂的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運(yùn)動的軌跡來確定。一個操作運(yùn)動的軌跡往往是幾個動作合成的，在確定工作范圍時，可將運(yùn)動軌跡分解成單個動作，由單個動作的行程確定機(jī)器人操作臂的最大行程。為便于調(diào)整，可適當(dāng)加大行程數(shù)值。各個動作的最大行程確定之后，機(jī)器人操作臂的工作范圍也就定下來了。《隋書》里曾記載了一個機(jī)器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人.

隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動的各個領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn)，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器人。機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作。它是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、服務(wù)業(yè)、建筑業(yè)甚至等領(lǐng)域中均有重要用途。自動性、奴隸性等7個特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性.寶山區(qū)綜合機(jī)器人操作

機(jī)器人（Robot）是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器。虹口區(qū)自制機(jī)器人操作

第二代機(jī)器人：感覺型機(jī)器人。示教再現(xiàn)型機(jī)器人對于外界的環(huán)境沒有感知，這個操作力的大小，這個工件存在不存在，焊接的好與壞，它并不知道，因此，在20世紀(jì)70年代后期，人們開始研究第二代機(jī)器人，叫感覺型機(jī)器人，這種機(jī)器人擁有類似人在某種功能的感覺，如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺等，它能夠通過感覺來感受和識別工件的形狀、大小、顏色。智能型機(jī)器人。20世紀(jì)90年代以來發(fā)明的機(jī)器人。這種機(jī)器人帶有多種傳感器，可以進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。虹口區(qū)自制機(jī)器人操作

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