從而使螺母35和拇指驅動機構2a的位置更趨近于在同一平面。第二驅動機構302、第三驅動機構303、第四驅動機構304的安裝結構與***驅動機構301的安裝結構相同，此處不再贅述。請參閱圖11至圖13，作為本發明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅動機構2a包括與手掌外殼連接的***指節21、與***指節21轉動連接的第二指節22、用于驅動第二指節22轉動的***牽引繩24，***指節21和第二指節22的轉動軸上套設有***扭簧26，***扭簧26的兩端分別卡設于***指節21和第二指節22中，***扭簧26的回復力方向與第二指節22的彎曲方向相反，***牽引繩24為柔性繩，且***牽引繩24的一端與***驅動機構301連接，***牽引繩24的另一端伸入***指節21中并繞設于第二指節22的端部。***指節21與豎直部112固定連接，***牽引繩24靠近***驅動機構301一端與對應的螺母35固定連接。例如，拇指驅動機構2a的***牽引繩24靠近***驅動機構301一端與***驅動機構301的螺母35固定連接。***驅動機構301工作時，拉動***牽引繩24，***牽引繩24拉動第二指節22，使第二指節22繞***指節21轉動，從而使第二指節22朝向掌心彎曲。***扭簧26在初始狀態時，***指節21和第二指節22的長度方向在同一條直線上，手指為伸直狀態。高剛性輸出軸設計的無刷減速電機，能承受徑向 / 軸向負載，穩定驅動重型機械傳動系統。哈爾濱低轉速無刷減速電機加工中心

    第二指節22與第三指節23轉動連接，使手指具有多個自由度，提高該手指的靈巧性。當***牽引繩24受到驅動件的牽引時，帶動第二指節22繞***指節21轉動，使第二指節22彎曲，同時，第二指節22的轉動帶動第三指節23轉動，使第三指節23相對***指節21彎曲，從而在第二牽引繩25的牽引下，第三指節23繞第二指節22轉動，使第三指節23彎曲。如此，該拇指驅動機構2a通過牽引***牽引繩24和第二牽引繩25，即可同時實現第二指節22和第三指節23的彎曲，各個指節內部的結構簡單，生產成本較低。可選地，第二牽引繩25也為柔性繩，用戶可以從外部轉動第三指節23，以免用戶在不小心碰撞到第三指節23時，手指誤傷用戶。可選地，請參閱圖21，豎直部112面向***驅動機構301一側固定有繞線塊4，***牽引繩24的一端固定于螺母35的引線孔3501，***牽引繩24的另一端抵接于繞線塊4，且伸入***指節21中，繞線塊4的作用在于調節***牽引繩24的出線方向，使***牽引繩24能夠伸入***指節21中。繞線塊4包括固定于豎直部112上的軸架41、以及與軸架41轉動連接的繞線軸42，軸架41上開設有轉軸孔410，繞線軸42穿設于轉軸孔410中，***牽引繩24抵接于繞線軸42的表面，***牽引繩24在運動時。東莞內轉子無刷減速電機多少錢一臺輕量化設計的無刷減速電機（≤2kg），適用于手持電動工具、服務機器人等便攜設備。

    所以以上都是國產直流減速電機的一些知識。1、減速電機結合**技術要求制造，具有很高的科技含量。2、節省空間，可靠耐用，承受過載能力高，功率可達95KW以上。3、能耗低，性能優越，減速機效率高達95%以上。4、振動小，噪音低，節能高，選用質量段鋼材料，鋼性鑄鐵箱體，齒輪表面經過高頻熱處理。5、經過精密加工，確保定位精度，這一切構成了齒輪傳動總成的齒輪減速電機配置了各類電機，形成了機電一體化，完全保證了產品使用質量特征。6、產品采用了系列化、模塊化的設計思想，有***的適應性，本系列產品有極其多的電機組合、安裝位置和結構方案，可按實際需要選擇任意轉速和各種結構形式。直流減速電機減速電機分類編輯1、大功率齒輪減速電機。2、同軸式斜齒輪減速電機。3、平行軸斜齒輪減速電機。4、螺旋錐齒輪減速電機。5、YCJ系列齒輪減速電機減速電機***應用于冶金、礦山、起重、運輸、水泥、建筑、化工、紡織、印染、制*等各種通用機械設備的減速傳動機構。直流減速電機主要部件編輯減速機部分：據類型不同會有較大差距，主要有齒輪，軸承，蝸輪，蝸桿等。電機部分：定子：1、主磁極，2、換向極，3、機座，4、電刷裝置轉子：1、電樞鐵心，2、電樞繞組，3、換向器。

    ***止擋槽2140對應的中心也與***轉軸213的軸心相重合，***轉軸213的端部連接于***止擋槽2140的槽底壁。在其中一個實施例中，請參閱圖14及圖15，***轉軸213上具有徑向限位部2130，徑向限位部2130的外周設有牽引繩軸套28，第二牽引繩25的一端繞設于牽引繩軸套28上，且第二牽引繩25的該端固定于牽引繩軸套28上。牽引繩軸套28的內壁與徑向限位部2130的外壁相適配，徑向限位部2130的作用在于使牽引繩軸套28固定于***轉軸213上，防止牽引繩軸套28在第二牽引繩25的拉扯下轉動。更具體地，徑向限位部2130為開設于***轉軸213上的缺口，使得***轉軸213與牽引繩軸套28配合的部分呈方形。在其他實施例中，徑向限位部2130也可設置為鍵槽，通過設置于鍵槽中的鍵固定牽引繩軸套28。可選地，請參閱圖5，***指節21包括左殼體211、及固定連接于左殼體211的右殼體212，左殼體211的端部設有***軸段2111，右殼體212的端部具有第二軸段2121，所述***軸段2111和所述第二軸段2121相互插接形成***轉軸213。左殼體211和右殼體212可通過螺釘等緊固件固定連接。兩個***止擋部214分別設于左殼體211和右殼體212。更具體地，***軸段2111的端部開設有插孔21110。支持 PWM 調速的無刷減速電機，可通過信號實時調節轉速，滿足柔性生產線動態控制需求。

    ***驅動機構301拉動***牽引繩24時，第二指節22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節22平滑轉動。同時***牽引繩24為柔性繩，當用戶不小心碰撞到手指時，第二指節22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節22轉動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅動機構2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節22彎曲，其結構簡單，占用的體積很小。可選地，拇指驅動機構2a、食指驅動機構2b、中指驅動機構2c、無名指驅動機構2d、小指驅動機構2e的結構相同，大小根據實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅動機構2a還包括位于手指末端的第三指節23，第三指節23與第二指節22轉動連接，且第二指節22和第三指節23的轉動軸上套設有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設于第二指節22和第三指節23中，第二扭簧27的回復力方向與第三指節23的彎曲方向相反，第二指節22中設有用于驅動第三指節23轉動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設于***指節21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設于第三指節23的端部。在該實施例中，拇指驅動機構2a包括***指節21、第二指節22和第三指節23，與人的手指類似，具有三個指節，且第二指節22與***指節21轉動連接。無刷減速電機的輕量化結構，在滿足性能前提下減輕設備重量，降低運行成本。哈爾濱低轉速無刷減速電機加工中心

高轉速比的無刷減速電機，實現低速大扭矩輸出，滿足重型機械設備的動力要求。哈爾濱低轉速無刷減速電機加工中心

    所述驅動器包括電機、以及設于所述電機和所述主動齒輪之間的減速機構。進一步地，所述螺母上開設有至少一個引線孔。進一步地，所述螺母的一側固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設有用于容置牽引線的線槽。進一步地，所述線槽呈弧形。進一步地，所述手指舵機還包括舵機架，所述舵機架包括用于支撐所述轉接機構的***支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述***支撐部和所述第二支撐部固定連接。進一步地，所述手指舵機還包括與所述舵機架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動變阻器，所述滑動變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。本發明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機，還包括手指、穿設于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。本發明提供的手指舵機及靈巧手的有益效果在于：與現有技術相比，本發明手指舵機輸出單個自由度，用于控制單個或兩個手指的彎曲，無需動力分配，簡化了手指舵機的結構，而且該手指舵機通過驅動器驅動轉接機構運動，轉接機構帶動絲杠旋轉，從而推動螺母前后移動，螺母上固定牽引線等結構即可使手指轉動彎曲。哈爾濱低轉速無刷減速電機加工中心