本發明涉及搬運機器人技術領域，特別是一種固定式四軸機器人。背景技術：機器人碼垛技術是物流自動化技術領域的后起之秀，近年來在自動化生產線、物流等領域得到廣泛應用。隨著我國國民經濟的持續發展和企業生產規模的不斷擴大以及各行業機械自動化水平的日益提，機器人碼垛技術以其在提生產效率、增進經濟效益、保證產品質量、改善勞動條件、優化作業布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發展。現有的搬運機器人，由于碼垛機器人應用的行業及場合有針對性，多用于大型自動化生產線、物流等專業領域，導致碼垛機器人結構復雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術實現要素：本發明的主要目的為提供一種固定式四軸機器人，旨在解決現有的技術問題。本發明提出一種固定式四軸機器人，包括：主體框架、工作臺、氮氣自動平衡系統、支撐連桿、搬運機構和調節機構；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機構上，并控制所述搬運機構移動；所述氮氣自動平衡系統、搬運機構和調節機構依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。近幾年，跟著機器人工業的快速開展，工業機器人已進入技能迸發期。上海噴涂機器手

[0020]圖7是圖1中取產品機械手的立體結構示意圖。[0021]圖8是圖1中產品料道的立體結構示意圖。[0022]圖中:1_機器人插針機金屬臺架，2-儲料斗，3-第二儲料斗，4-供料震盤，5-第二供料震盤，6-震盤料道，7-第二震盤料道，8-分針機構，9-取針手掌，10-插針機器人，11-取產品機械手，12-產品料道，13-注塑機模具，14-PLC控制屏，15-注塑機金屬臺架，21-料斗，22-斗門氣缸，23-擋料氣缸，31-震盤，32-料滿傳感器，41-分針氣缸，42-針腳檢測器，43-針腳到位光纖，44-頂針氣缸，51-取針氣缸，52-取針治具，61-夾料氣缸，62-氣夾，63-金屬支架，71-焊接支架，72-產品滑道。【具體實施方式】[0023]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。本領域普通人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，均屬于本發明的保護范圍。[0024]實施例:四軸機器人插針機圖1是本發明的立體結構示意圖。所述的四軸機器人插針機，包括機器人插針機和注塑機，所述機器人插針機包括插針機金屬臺架1，所述機器人插針機金屬臺架I的Z軸表面裝有供料震盤4和第二供料震盤5。自動化沖壓機械手工業機器技術涉及的學科相當普遍，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并自動完成更為復雜的工作。

工業機器人發展的七大路徑一,從串聯機器人到串并混聯的機器人。第二,從剛體機器人到剛柔體機器人。第三,從單機器人作業到多機器人協同工作。第四,機器人技術與物聯網技術相結合。通過工業機器人和物聯網的結合,催生出智能柔性的自動化裝配焊接。通過物聯網,工業機器人具有感知的能力,也就是具有了視覺、觸覺,能夠實時采集生產過程中的各種數據。第五,虛擬現實結合。虛擬現實結合系統可以降低對機器人依賴,降低生產成本,提有效率,進一步消除機器人的安全問題。通過虛擬現實的模擬,機器人的每一個軌跡和位置,都能在使用者的預料和控制當中,防止出現意外。第六,機器人技術與模式識別技術的結合。模式識別用于機器人的檢測特別有效,機器人在加工零件時,能夠檢查出有沒有質量的瑕疵、不符合的技術條件等。第七,機器人技術與人工智能的結合。機器人與人工智能相結合后,機器人將不再被固定在圍欄內,而是人機協同與人機融合。工業機器人是應用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置。

工業機器人較先大規模使用的區域將會出如今發達地區。隨著產業轉移的進行，發達地區的制造業需要提升。基於工人成本不斷增長的現實，工業機器人的應用成為較好替代方式。未來我國工業機器人的大范圍應用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地，其工業機器人擁有量將占全國一半以上。日益增長的工業機器人市場以及巨大的市場潛力吸引世界著名機器人生產廠家的目光。當前，我國進口的工業機器人主要來自日本，但是隨著諸如“機器人”類似的具有自有知識產權的企業不斷出現，越來越多的工業機器人將會由中國制造。工業機器人只按預定程序執行一定的動作，如印刷板裝配線上插零件的裝置，有時稱為機械手。青島通用機器人廠家

工業機器人可以24小時循環工作，能夠做到生產線的較大產量，并且無需給予加班的工時費用。上海噴涂機器手

白色家電的大型設備領域對經濟性和生產率的要求也越來越。降低工藝成本，提生產效率成為重中之重，自動化解決方案可以優化家用電器的生產。無論是批量生產洗衣機滾筒或是給浴缸上釉—使用機器人可以更經濟有效地完成生產、加工、搬運、測量和檢驗工作。它可以連續可靠地完成生產任務，無需經常將沉重的部件中轉。由此可以確保生產流水線的物料流通順暢—而且始終保持恒定質量。原因是多方面的：因其具有較的生產率、重復性的精確度、很的可靠性以及光學和觸覺性能，機器人幾乎可以運用到家用電器生產工藝流程的所有方面。上海噴涂機器手

上海珂珩智能科技有限公司位于上海市嘉定區滬宜公路950。伯朗特銷售公司致力于為客戶提供良好的注塑機械手，壓鑄機械手，工業機器人，智能系統集成，一切以用戶需求為中心，深受廣大客戶的歡迎。公司注重以質量為中心，以服務為理念，秉持誠信為本的理念，打造機械及行業設備良好品牌。伯朗特銷售公司憑借創新的產品、專業的服務、眾多的成功案例積累起來的聲譽和口碑，讓企業發展再上新高。