工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。軸（自由度)數(shù)越多其運(yùn)動(dòng)功能越強(qiáng)大，靈活度更高。廣州機(jī)器人臂

分針氣缸(41)和針腳檢測器(42)X軸方向垂直連接，針腳檢測器(42)X軸方向末端裝有針腳到位光纖(43)。6.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述取針手掌(9)包括取針氣缸(51)和取針治具(52)，所述取針氣缸(51)位于取針治具(52)正上方。7.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述插針機(jī)器人(10)位于取針手掌(9)和注塑機(jī)模具(13)中間位置，插針機(jī)器人(10)能夠360°旋轉(zhuǎn)。8.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述取產(chǎn)品機(jī)械手(11)包括夾料氣缸(61)、氣夾(62)和金屬支架(63)，所述金屬支架(63)—端焊接在機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架(I)上，另一端和氣夾(62)連接，氣夾(62)正上方設(shè)有夾料氣缸(61)。9.如權(quán)利要求1所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，其特征在于所述注塑機(jī)金屬臺(tái)架(15)與機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架(I)在X軸方向上的間距為10-100cm。【摘要】本發(fā)明公開了一種四軸機(jī)器人插針機(jī)，包括機(jī)器人插針機(jī)和注塑機(jī)，其中所述機(jī)器人插針機(jī)金屬臺(tái)架Z軸表面至少裝有兩個(gè)供料震盤，每個(gè)供料震盤Z軸正上方均裝有儲(chǔ)料斗，供料震盤通過震盤料道連接到分針機(jī)構(gòu)，取針手掌位于分針機(jī)構(gòu)的Y軸右前側(cè)，取針手掌的Z軸正上方裝有插針機(jī)器人。重慶機(jī)器人的價(jià)格市面上的機(jī)器人，軸的數(shù)目從一到七，不僅有單軸機(jī)器人，也有七軸機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

機(jī)器人的運(yùn)用范圍越來越普遍，即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機(jī)器人代替人類工作，在食品工業(yè)中的情況也是如此。目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機(jī)器人有包裝罐頭機(jī)器人，自動(dòng)午餐機(jī)器人和切割牛肉機(jī)器人等。從想象機(jī)器人的角度來看，切割牛的前半身這個(gè)問題不是一個(gè)簡樸的問題，要考慮的細(xì)節(jié)特別的復(fù)雜，因?yàn)閺呐５纳眢w結(jié)構(gòu)來看，每頭牛的肢體雖然大致一樣，但還是有很多不相同的地方。機(jī)器人系統(tǒng)必須要選擇對每頭牛的較佳切割方法，較大限度的減少牛肉的浪費(fèi)。實(shí)際上，要使機(jī)器人系統(tǒng)能純熟的模擬一個(gè)純熟屠宰工人的動(dòng)作，較終的解決方法將是把傳感器技術(shù)，人工智能和機(jī)器人制造等多項(xiàng)技術(shù)集成起來，使機(jī)器人系統(tǒng)能自動(dòng)順應(yīng)產(chǎn)品加工中的各種變化。切割牛肉的機(jī)器人將要加工的牛的肢體與數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的以前的牛的肢體的切割信息進(jìn)行比較來加工每一頭牛，這樣就可以順著每刀切割所定的初始路線方向來確定刀的起點(diǎn)和終點(diǎn)，然后用機(jī)器人驅(qū)動(dòng)刀切入牛的身體里面。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視切割是所用力量的大小，來確定刀是否是在切割骨頭，同時(shí)把信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，以控制刀片只順著骨頭的輪廓移動(dòng)，從而避免損壞刀片。現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù) 人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。

所述支撐桿一3與支撐桿二4之間設(shè)液壓缸三101，且液壓缸三101下端通過轉(zhuǎn)軸四11轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿一3，液壓缸三101上端通過轉(zhuǎn)軸四11轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二4，支撐桿二4對應(yīng)支撐桿三5設(shè)有滑槽12，且支撐桿三5通過滑槽12滑動(dòng)連接支撐桿二4，且支撐桿二4和支撐桿三5上均安裝有固定架14，兩個(gè)所述固定架14之間安裝有液壓缸二13，支撐桿三5的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持機(jī)構(gòu)6，所述底座1左側(cè)上端安裝有電機(jī)15。請參閱圖2，所述電機(jī)15連接驅(qū)動(dòng)軸16，驅(qū)動(dòng)軸16貫穿底座1，且驅(qū)動(dòng)軸16位于底座1內(nèi)部處安裝有小齒輪17，小齒輪17右端嚙合大齒輪齒輪18軸心處安裝有主軸19，且主軸19下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接底座1底端，主軸19上端固定連接固定盤20，且固定盤20設(shè)置成圓形，所述底座1與固定盤20連接處安裝有卡槽21，且卡槽21設(shè)置成環(huán)形，所述固定盤20上端焊接支撐柱2。本實(shí)用新型的工作原理是：使用時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)15帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸16轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小齒輪17轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大齒輪18轉(zhuǎn)動(dòng)，使得主軸19和固定盤20轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐柱2轉(zhuǎn)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)支撐柱2水平方向的角度調(diào)節(jié)，實(shí)用性強(qiáng)，啟動(dòng)液壓缸一10，使得支撐桿一3轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓缸三101，使得支撐桿二4轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓缸二13使得支撐桿三5沿滑槽12滑動(dòng)。搬運(yùn)機(jī)器人是用于搬運(yùn)物件的工業(yè)機(jī)器人，將工件從原位置移動(dòng)到另一個(gè)指定位置。工業(yè)機(jī)器人銷售

工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。廣州機(jī)器人臂

3.低成本生產(chǎn)優(yōu)勢相對于傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備，在包裝生產(chǎn)流程中使用裝配機(jī)器人重要的好處在于能夠降低生產(chǎn)成本。使用機(jī)器人不僅初始成本較低，而且因?yàn)槠涠鹊撵`活性，很快就能獲得投資回報(bào)。小尺寸和低維護(hù)費(fèi)用使總成本也較低。機(jī)器人與傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備相配合，還可以使包裝生產(chǎn)更有效率，更能保證包裝產(chǎn)品的質(zhì)量一致性，與人工作業(yè)相比，具有更好的成本效益比。但需要指出的是，雖然機(jī)器人能夠填補(bǔ)一些自動(dòng)化生產(chǎn)的空白，但生產(chǎn)線上的其他任務(wù)可能仍然需要手工完成，因?yàn)橐粋€(gè)傳統(tǒng)的全自動(dòng)化解決方案會(huì)過于昂貴。廣州機(jī)器人臂