圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現的。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業。其工作空間是一個圓柱狀的空間。球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現的。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很。主要應用于搬運作業。其工作空間是一個類球形的空間。關節型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現的。關節型機器人動作靈活，結構緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業中應用十分普遍，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業，都普遍采用這種類型的機器人。關節型機器人結構，有水平關節型和垂直關節型兩種。人機協作是工業機器人的重要趨勢，也是這一增長的動力。什么是焊接機器人

四軸機器人插針機的制作方法【技術領域】[0001]本發明屬于注塑模具加工設備技術領域，具體涉及一種四軸機器人插針機。【背景技術】[0002]隨著電子產品的普及和快速發展，電子設備之間的連接器如電子插座、USB接口、數據傳輸接口等電子連接產品需求急劇增長，目前這些電子連接器產品多以塑膠注塑成型，然后在其成型的主體上插入針腳的生產方式為主，傳統的方式是依靠人工來將針腳一一插入注塑成型的主體，人工作業時，需將針腳放入治具上，再將治具套入模具，而后進行插針，存在人力多、周期長、不良率等諸多問題，嚴重時還會出現針腳放反的不良現象。另外注塑機的工作原理是將塑膠原料通過料管將其熔融后注入模具型腔，人力作業時存在速度快慢的影響，會導致塑膠料在注塑機料管內呆滯時間不一，導致溫度偏差，影響成型品質；自動作業能使周期時間統一，能有效的保證成型品質。為提升效率及避免不良產生，近又出現了一些自動插針設備，中國CNU公開了一種自動插針的“接線端子自動插針機”。這種自動插針機實現了機械代替人力插針，但是并未實現插針和注塑的自動連接。【發明內容】[0003]針對現有技術存在的諸多問題，本發明提供了一種四軸機器人插針機。廣州工業機器人制造廠家制造工業機器人的目的主要在于消減人員編制和提高產品質量。

所述支撐桿一3與支撐桿二4之間設液壓缸三101，且液壓缸三101下端通過轉軸四11轉動連接支撐桿一3，液壓缸三101上端通過轉軸四11轉動連接支撐桿二4，支撐桿二4對應支撐桿三5設有滑槽12，且支撐桿三5通過滑槽12滑動連接支撐桿二4，且支撐桿二4和支撐桿三5上均安裝有固定架14，兩個所述固定架14之間安裝有液壓缸二13，支撐桿三5的另一端轉動連接有夾持機構6，所述底座1左側上端安裝有電機15。請參閱圖2，所述電機15連接驅動軸16，驅動軸16貫穿底座1，且驅動軸16位于底座1內部處安裝有小齒輪17，小齒輪17右端嚙合大齒輪齒輪18軸心處安裝有主軸19，且主軸19下端轉動連接底座1底端，主軸19上端固定連接固定盤20，且固定盤20設置成圓形，所述底座1與固定盤20連接處安裝有卡槽21，且卡槽21設置成環形，所述固定盤20上端焊接支撐柱2。本實用新型的工作原理是：使用時，啟動電機15帶動驅動軸16轉動，使得小齒輪17轉動，帶動大齒輪18轉動，使得主軸19和固定盤20轉動，從而帶動支撐柱2轉動，能實現支撐柱2水平方向的角度調節，實用性強，啟動液壓缸一10，使得支撐桿一3轉動，啟動液壓缸三101，使得支撐桿二4轉動，啟動液壓缸二13使得支撐桿三5沿滑槽12滑動。

且支撐桿二和支撐桿三上均安裝有固定架，兩個所述固定架之間安裝有液壓缸二，支撐桿三的另一端轉動連接有夾持機構，所述底座左側上端安裝有電機。作為本實用新型進一步的方案：所述電機連接驅動軸，驅動軸貫穿底座。作為本實用新型再進一步的方案：所述驅動軸位于底座內部處安裝有小齒輪，小齒輪右端嚙合大齒輪。作為本實用新型再進一步的方案：所述大齒輪軸心處安裝有主軸，且主軸下端轉動連接底座底端。作為本實用新型再進一步的方案：所述主軸上端固定連接固定盤，且固定盤設置成圓形。作為本實用新型再進一步的方案：所述底座與固定盤連接處安裝有卡槽，且卡槽設置成環形，所述固定盤上端焊接支撐柱。與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：1、使用時，啟動電機帶動驅動軸轉動，使得小齒輪轉動，帶動大齒輪轉動，使得主軸和固定盤轉動，從而帶動支撐柱轉動，能實現支撐柱水平方向的角度調節，實用性強。2、啟動液壓缸一，使得支撐桿一轉動，啟動液壓缸三，使得支撐桿二轉動，啟動液壓缸二使得支撐桿三沿滑槽滑動，可實現夾持機構在豎直方向度的調節，方便夾持物品使用，能有效提生產加工效率。附圖說明圖1為一種四軸機器人的結構示意圖。工業機器人通常指的是一個單純的機器人（它是機器人的一種，其他的如服務機器人等）。

工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業機器人，能在較為復雜的環境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環境，并自動完成更為復雜的工作。工業機器人可以24小時循環工作，能夠做到生產線的較大產量，并且無需給予加班的工時費用。上海沖壓機廠家

工業機器人既是智能裝備產業的重要組成部分，也是支撐我國制造業轉型升級的重要基礎。什么是焊接機器人

從機械結構來看，工業機器人總體上分為串聯機器人和并聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業機器人都是采用串聯機構。并聯機構定義為動平臺和定平臺通過至少兩個的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。并聯機構有兩個構成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區域對活動空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯機器人相比較，并聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度、運動負荷小的優點。在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。什么是焊接機器人

上海珂珩智能科技有限公司屬于機械及行業設備的高新企業，技術力量雄厚。是一家有限責任公司企業，隨著市場的發展和生產的需求，與多家企業合作研究，在原有產品的基礎上經過不斷改進，追求新型，在強化內部管理，完善結構調整的同時，良好的質量、合理的價格、完善的服務，在業界受到寬泛好評。公司擁有專業的技術團隊，具有注塑機械手，壓鑄機械手，工業機器人，智能系統集成等多項業務。伯朗特銷售公司自成立以來，一直堅持走正規化、專業化路線，得到了廣大客戶及社會各界的普遍認可與大力支持。