在手機的生產中，我們會運用到打磨機對手機中框或背殼進行打磨工作。現有手機中框或背殼打磨拋光工作主要是由人工、機器人或五軸專機進行打磨作業，對作業人員要求高，打磨產品一致性較差，實現性有難度。且一定程度上打磨產生的粉塵對人體危害大，效率低。智能柔性打磨力控系統以解決上述背景技術中提出現有手機中框或背殼打磨拋光工作，對作業人員要求高，打磨產品一致性較差，體力消耗大，打磨產生的粉塵對人體危害大，效率低的問題。為實現上述目的，智能柔性打磨力控系統直接安裝在機器人法蘭，下方安裝現有的打磨工具，設置參數即可投入打磨作業。與現有技術相比，使用智能柔性打磨力控系統有益效果是：實現打磨過程中的柔性力控制，使打磨裝置可滿足市場上大部分手機中框或背殼幕和平板電腦屏幕的打磨拋光工作，同時提高工作效率、良品率以及產品打磨拋光質量的一致性，解決了現有手機中框或背殼打磨拋光工作主要是由圓盤機加人工配合進行作業，對作業人員要求高，打磨產品一致性較差，體力消耗大，打磨產生的粉塵對人體危害大，效率低的問題。智能柔性打磨力控系統有標準化法蘭接口,可安裝各種不同打磨工具，用于不同品牌機器人和打磨工具之間。成都本地力控打磨

    因工業機器人準確、可靠、靈活等優勢，越來越多的制造企業正在嘗試使用工業機器人進行工件打磨、拋光、去毛刺等工作。然而給工業機器人編寫精確復雜的打磨軌跡是一大難點。傳統的離線編程解決方案能夠解決軌跡編程復雜的問題，但是它要求工件一致性好，工作站標定精確，這使得工業機器人在打磨過程中安裝、調試和使用難度依然很高。大儒科技通過智能柔性打磨力控系統簡化了復雜軌跡編程問題和機器人靠進給調整打磨力的難點。在打磨過程中的打磨力柔性控制提高了工件的打磨質量、加工效率。大儒科技的力控系統可快速對絕大部分復雜工件完成機器人打磨工藝調試，如圓弧面、倒角等異性面。用戶可快速創建復雜運動程序并驗證工藝的合理性，可部署在多種機器人上。韶關銷售力控打磨DFC智能柔性打磨力控系統已在手機、筆記本、音箱、等客戶實際應用。

    機器人打磨采用了智能打磨力控系統，以及打磨工具、自動換砂紙設備。可以替代人工和去毛刺的機床設備，用于對鑄件、鈑金件、潔具、電腦筆記本、手機等殼體的打磨、去毛刺自動化加工。機器人研磨自動化系統從加工零件和產品的表面快速有效地去除多余的材料。無論在什么行業，批量生產中有打磨工序，就不能沒有自動化設備，而打磨工藝作業的非標準性及對打磨動作的靈活要求，成為通用打磨機的技術障礙。將打磨機和機器人結合成為單個機器人打磨系統或完整的機器人打磨設備，輔以傳輸線和相應的夾具技術研發成完整的打磨工序自動化生產線，可高效完成非標準件的自動化打磨作業工藝。對不同材質的零件進行精密打磨本身就是一門科學。它要求生產商配備自動化打磨機、打磨設備和生產線、打磨過程的專業知識、適當的打磨技術以及正確的打磨工序。

    在現代工業中經常會用到通過機器人手臂通過焊接機按特定的軌跡進行焊接，它具有精度和生產效率高等特點，焊接機器人在焊接完成后會留有焊縫，有時會根據工藝要求會對焊縫進行打磨。目前國內大部分廠家的鑄件、塑料件、鋼制品等材質工件去毛刺加工作業大多采用手工，或者使用手持氣動、電功工具進行打磨、研磨、挫等方式進行去毛刺加工，容易導致產品不良率上升，效率低下，加工后的產品表面粗糙不均勻等問題。因此，現有的部分廠家通過將打磨機安裝在機器人手臂上對焊縫進行打磨，機器人打磨具有打磨效率和質量高等特點，但是其也存在著一些問題，現有的打磨機構是若干個打磨頭尾為一組的組合型，對于一些常見的平面簡單形狀的焊縫能夠進行很好的打磨，但是對于像一些v型或w型等形狀復雜的焊件內部的焊縫，則只能通過更換打磨頭，采用單個的打磨頭結構進行打磨；這樣不僅浪費時間影響打磨效率，而且需要準備多種打磨頭機構，增加打磨成本。大儒科技的智能柔性打磨力控系統能夠實現平面焊縫進行打磨，而且還能夠異性復雜的焊件外部的焊縫進行打磨。安裝打磨力控系統的柔性打磨機器人優勢明顯，目前已經用于高鐵閘機等焊縫打磨拋光。

    市場上通常力傳感器與機器人來實現柔性打磨。機器人中的力傳感器主要分為兩類：關節部位的單軸扭矩傳感器和機器人末端的6軸力傳感器。其中國產的力傳感器價格適中，性能也不錯，量程50Nm的5000左右，跟HD的諧波減速器價格相當，很多企業能夠接受。因為伺服系統中的位置傳感器精度非常高，力矩傳感器遠沒有位置傳感器那樣高精度，力矩傳感器信號標準差為。另外，機器人中安裝有力矩傳感器，有一個比較大的缺陷：剛性降低，當系統中裝有力矩傳感器后，傳動鏈上會有明顯的變形，也即系統的剛性相比于沒有力矩傳感器的，會下降很多。經過粗略計算，一塊與力矩傳感器大小一樣的鋼板，其剛性是它的近10倍。我們知道，傳統機器人在做位置控制時，是希望傳動剛性偉大越好的。當剛性過低時，不光是控制精度下降，系統也容易不穩定。另外通過只控制電機端完成一定的位置軌跡追蹤，同時測量出力矩傳感器的信號，得出信號質量并不是很好，這跟系統剛性下降有關。這是由于電機端的運動，經過中間的彈簧后，再傳到連桿端；由于彈簧剛性系數較其他部分小很多，導致電機運動經由彈簧后產生了波動，進而導致電機與連桿間的偏差角有波動，使得測量的力矩不夠穩定。這種不穩定的力矩信號。打磨力控系統支持打磨拋光工藝簡化，檢測、打磨拋光效率自主優化和磨料損耗自動監測。直銷力控打磨來電咨詢

大儒科技的打磨力控系統的特點：特殊防塵、防水設計，適用于惡劣環境。成都本地力控打磨

    5-3)或電磨設置在固定夾座(5-2)的安裝孔內且其凸塊設置在該凹槽，緊固件連接在固定夾座(5-2)的連接孔處，將氣磨(5-3)或電磨安固定在固定夾座(5-2)上。4.根據權利要求1所述的一種基于六軸機器人的注塑件飛邊自動打磨設備，其特征在于：所述的底板(2-5)上安裝有2～3個仿形定位座(2-3)，且仿形定位座(2-3)采用鋁材制成。5.根據權利要求1所述的一種基于六軸機器人的注塑件飛邊自動打磨設備，其特征在于：所述的托盤(3-6)在四周對稱設有兩個螺絲孔和兩個銷孔(3-5)，且托盤(3-6)上的兩個銷孔(3-5)一個為圓孔、另一個為長槽孔，兩個定位銷(2-4)穿過底板(2-5)上的銷孔并插裝在托盤(3-6)各自的銷孔(3-5)內，滾花螺釘(2-2)穿過底板(2-5)上的安裝孔旋接在托盤(3-6)的兩螺紋孔內。成都本地力控打磨

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